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mutable 使用小笔记

mutable mutable Created 2021.07.05 by Cong Yu; Last modified: 2021.07.05-v1.0.1 Contact: windmillyucong@163.com Copyleft! 2022 Cong Yu. Some rights reserved. mutable mutable 常用于标...

Posted by YuCong on July 5, 2021

三维刚体运动基础系列 之 IMU运动学总结!

DEMO IMU 积分总结 IMU 动力学公式 时间导数 连续时间的积分公式 离散时间的积分公式 1. 欧拉法 2. 中值法 3. 龙格库塔 ...

Posted by CongYu on June 11, 2021

各种三维姿态表达方式之间的变换

四元数，欧拉角，轴角，旋转矩阵之间的相互转换

本文主要整理总结 空间位姿表达方式之间的相互转换，包括原理与数学公式，以及代码实现，以及几何库的使用。 Geometry-Convert 1. 表达方式 2. 计算库 3. 使用Eigen的相互转换 4. 使用transforms3d的相互转换 5. OpenCV中的位姿表达与转换 6. PCL中...

Posted by CongYu on June 10, 2021

三维刚体运动基础系列 之 四元数!

四元数姿态表达，以及四元数微分推导

DEMO Quaternion 约定 Basic Rotations with quaternions 1.表达姿态 2.表达转动 轴角转换四元数 特性 Quaternion Algebra ...

Posted by CongYu on June 5, 2021

三维刚体运动基础系列 之 轴角!

轴角姿态表达，以及轴角微分推导

DEMO AngleAxis 基本概念 约定 Rotations with axis and angle representation 特性 Created 2021.06.04 by Cong Yu; Last modifi...

Posted by CongYu on June 4, 2021

三维刚体运动基础系列 之 旋转矩阵!

旋转矩阵姿态表达，以及旋转矩阵微分推导

DEMO Rotate Matrix 李代数 旋转求导 常用代码块 使用 互相转换 Created 2021.06.03 by Cong Yu; Last modified: 2021.06.03-v1.0.2 Contact: windmillyucong@163.com ...

Posted by CongYu on June 3, 2021

三维刚体运动基础系列 之 欧拉角!

欧拉角姿态表达，以及欧拉角微分推导

DEMO Euler Angles 1. 欧拉角 2. 欧拉角表达姿态 3. 欧拉角表达旋转 4. 万向锁 gimbal lock 5. 欧拉角表达下的陀螺仪积分 微分推导 投影步骤 特别注意...

Posted by CongYu on June 2, 2021

三维刚体运动基础

三维刚体的姿态表达与转动描述的基础知识总结

DEMO 三维刚体运动基础 符号约定 三维姿态与位置 姿态表达 基本概念 Contact License Created 2021.06.01 by Cong Yu; Last modified: 2021.06.01-v1.0.2 Contact: windmillyucong@163...

Posted by CongYu on June 1, 2021

MSCKF

A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation

MSCKF: A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation MSCKF && S-MSCKF Basic Introduction Model 1.state vector ...

Posted by YuCong on May 19, 2021

EKF-SLAM

EKF-SLAM: Simulataneous localization and mapping with the extended Kalman filterr. EKF-SLAM Setting up an EKF for SLAM Model 1. state v...

Posted by YuCong on May 18, 2021

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