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内存基础知识总结

讲解内存相关的基础知识，虚拟内存，基础类型的内存大小，STL容器的内存大小等内容

内存基础知识总结 1. 虚拟内存 图示：内存模型 参考链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/348171413 https://zhuanlan.zhihu.com/p/82746153 https://zhuanlan.zhihu.com/p/495709005 1.1 核心概念与机...

Posted by CongYu on February 1, 2026

cpu-loading优化之perf工具使用详解

讲解perf工具的详细使用方法，以及cpu loading优化相关内容

cpu-loading-perf工具 1. 安装perf 1 2 3 sudo apt update sudo apt install linux-tools-common sudo apt-get install linux-tools-$(uname -r) linux-tools-generic -y 检查是否安装成功 1 perf --version 2. 数据采集 ...

Posted by CongYu on January 3, 2026

FCL: The Flexible Collision Library

FCL: The Flexible Collision Library 碰撞检测算法库简单笔记

FCL: The Flexible Collision Library 碰撞检测算法库简单笔记 FCL: The Flexible Collision Library 库的编译与安装 ccd octomap FCL API 简单笔记 ...

Posted by YuCong on July 15, 2022

paper: OctoMap

OctoMap: An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees

OctoMap: An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework Based on Octrees OctoMap Abstract 1 Introduction 2 Related Work 3 OctoMap framework 3....

Posted by YuCong on July 14, 2022

OctoMap库 简单解析

OctoMap 八叉树地图库简单解析

OctoMap 八叉树地图库 OctoMap 基本概念 八叉树的更新 0. 库的编译与安装 1. Data Structures 1.0 类间基本关系 1.1 Tree类 1.1.1 AbstractOcTree ...

Posted by YuCong on July 13, 2022

Runge-Kutta方法求解微分方程

Runge-Kutta方法求解微分方程

Runge-Kutta 方法 1. 基本概念 2. 经典四阶 Runge-Kutta 方法（RK4） 3. 应用示例 4. 误差分析 5. 变步长 Runge-Kutta 方法 6. 自适应 Runge-Kutta 方法 7. 稳定性分析 8. 优缺点分析 9. 实现注意...

Posted by CongYu on May 5, 2022

广义线性模型

详细解读广义线性模型，该模型下的线性回归、逻辑回归、softmax回归等推导

广义线性模型 广义线性模型 定义 特征 推导过程 极大似然求解 线性回归 极大似然求解 直接使用结论 详细推导 ...

Posted by CongYu on January 6, 2022

最小二乘优化

详细解读最小二乘优化问题，非线性最小二乘问题，线性最小二乘问题及其变化。介绍这些问题的求解方法，全量、批量梯度下降，高斯牛顿，LM等方法

1 最小二乘 1.1 问题定义 1.2 最小二乘优化问题的解法 1.2.1 批量梯度下降法 全量梯度下降法 FGD 随机梯度下降法 SGD 批量梯度下降法 Mini-batch GD ...

Posted by CongYu on January 4, 2022

带约束优化问题

详细解读带约束的优化问题，以及其解法。等式约束优化问题，线性等式约束二次目标函数优化问题，一般不等式约束优化问题，线性不等式约束线性目标函数优化问题，线性不等式约束二次目标函数优化问题，带约束最小二乘问题等。

带约束优化问题 (Constrained Optimization) 0. 问题概述 0.1 问题形式 0.2 问题分类 1. 等式约束优化问题 1.1 问题形式 1.2 拉格朗日乘子法 (Lagrange Mu...

Posted by CongYu on January 3, 2022

凸优化

详细解读凸优化问题，以及凸优化求解方法，如：梯度下降，牛顿法，混合方法，LBFGS方法等

1 纯凸优化问题、非凸局部优化问题的解法 1.0 解析法 1.1 下降方法 1.1.1 精确直线搜索 1.1.2 回溯直线搜索 1.1.3 最速下降法 1.2 梯度下降法 1.3 梯度下降衍生算法 ...

Posted by CongYu on January 3, 2022

Bundle Adjustment

光束平差原理与求解

Bundle Adjustment 光束平差，是同时优化相机的位姿与观测点的一类优化问题，是SLAM算法的核心部分。本文简单总结BA的原理与推导，以及求解过程。 Bundle Adjustment 0. Concepts 1. BA 问题 2. BA 问题求解 2.1 增量方程 ...

Posted by CongYu on January 1, 2022

优化理论基础

介绍优化问题的常见类型，凸集，凸函数等相关数理

优化 1. 优化问题 1.0 问题分类 1.1 无约束优化问题 1.2 有约束优化问题 1.3 全局优化问题 1.4 局部优化问题 1.5 线性优化 1.6 非线性优化 1.7 凸优化问题 ...

Posted by CongYu on January 1, 2022

Ceres Solver

Ceres Solver 优化库简单笔记

Ceres 优化库 Ceres Solver Install use ceres in CMake Demo Powell’s Function Powell函数最小值求解的Ceres实现 说明 Curve Fitting...

Posted by YuCong on December 24, 2021

Video Tool

视频文件相关的小工具

Linux平台下与视频文件相关的小工具 Video Tool 好用的录屏软件 ffmpeg 视频流转GIF动图 调整视频速率 ffmpeg 视频格式转码 untrunc 图片文件压缩 Jpegoptim ...

Posted by YuCong on December 23, 2021

Docker 简单笔记

Docker 简单笔记

Docker 简单笔记 Docker 简单笔记 1. Install 1.1 Install docker 1.2 Install Docker compose 1.3 权限 2. 基本概念 2.1 镜...

Posted by YuCong on December 21, 2021

paper:Learning High-Speed Flight in the Wild

Learning High-Speed Flight in the Wild - University of Zurich and Intel

Learning High-Speed Flight in the Wild. Learning High-Speed Flight in the Wild refitem: KeyWords Abstract 1. INTRODUCTION Quadrotors ...

Posted by YuCong on October 26, 2021

Cartographer Overview

Cartographer Overview

Cartographer Overview Cartographer Overview Ch0 Basic Concepts history lib advantage Ch1 Grid Maps As...

Posted by YuCong on July 20, 2021

mutable

mutable 使用小笔记

mutable mutable Created 2021.07.05 by Cong Yu; Last modified: 2021.07.05-v1.0.1 Contact: windmillyucong@163.com Copyleft! 2022 Cong Yu. Some rights reserved. mutable mutable 常用于标...

Posted by YuCong on July 5, 2021

三维刚体运动基础系列 之 IMU运动学总结!

DEMO IMU 积分总结 IMU 动力学公式 时间导数 连续时间的积分公式 离散时间的积分公式 1. 欧拉法 2. 中值法 3. 龙格库塔 ...

Posted by CongYu on June 11, 2021

各种三维姿态表达方式之间的变换

四元数，欧拉角，轴角，旋转矩阵之间的相互转换

本文主要整理总结 空间位姿表达方式之间的相互转换，包括原理与数学公式，以及代码实现，以及几何库的使用。 Geometry-Convert 1. 表达方式 2. 计算库 3. 使用Eigen的相互转换 4. 使用transforms3d的相互转换 5. OpenCV中的位姿表达与转换 ...

Posted by CongYu on June 10, 2021

三维刚体运动基础系列 之 四元数!

四元数姿态表达，以及四元数微分推导

DEMO Quaternion 约定 1. 基本概念 基本形式 单位四元数 纯四元数 2. 基本运算 1. 四元数乘法 分量形式 ...

Posted by CongYu on June 5, 2021

三维刚体运动基础系列 之 轴角!

轴角姿态表达，以及轴角微分推导

DEMO AngleAxis 基本概念 约定 Rotations with axis and angle representation 特性 Created 2021.06.04 by Cong Yu; Last modifi...

Posted by CongYu on June 4, 2021

三维刚体运动基础系列 之 旋转矩阵!

旋转矩阵姿态表达，以及旋转矩阵微分推导

DEMO Rotate Matrix 约定 1. 基本概念 1.1. 表达姿态 2d姿态 3d姿态 1.2 位姿 2....

Posted by CongYu on June 3, 2021

三维刚体运动基础系列 之 欧拉角!

欧拉角姿态表达，以及欧拉角微分推导

DEMO Euler Angles 约定 1. 基本概念 2. 表达姿态 3. 表达旋转 4. 万向锁 gimbal lock 5. 欧拉角表达下的陀螺仪积分 5.1. 欧拉角微分推导 5.2. 投影步骤 5.3. 投影...

Posted by CongYu on June 2, 2021

三维刚体运动基础

三维刚体的姿态表达与转动描述的基础知识总结

DEMO 三维刚体运动基础 符号约定 三维姿态与位置 姿态表达 基本概念 Contact License Created 2021.06.01 by Cong Yu; Last modified: 2021.06.01-v1.0.2 Contact: windmillyucong@163...

Posted by CongYu on June 1, 2021

MSCKF

A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation

MSCKF: A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation MSCKF && S-MSCKF Basic Introduction Model 1.state vector ...

Posted by YuCong on May 19, 2021

EKF-SLAM

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EKF-SLAM: Simulataneous localization and mapping with the extended Kalman filterr. EKF-SLAM Setting up an EKF for SLAM Model 1. state v...

Posted by YuCong on May 18, 2021

Error-State Kalman Filter

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Error-State Kalman Filter Error-State Kalman Filter Basic Sentence Model 1.0 符号约定 1.1 状态向量 1.2 运动方程 ...

Posted by YuCong on May 17, 2021

Kalman Filter

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Bayesian Filter Kalman Filter Basic Concepts 状态方程 Model 1.1 运动方程（状态转移方程） 1.2 观测方程 1.3 噪声 ...

Posted by YuCong on May 16, 2021

Bayesian Filter

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Bayesian Filter Bayesian Filter Background 时移系统 Bayesian Filter Algorithm Implementation 1. 初始化 2. 预测步 (P...

Posted by YuCong on May 16, 2021

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